通知2021年第7号关于无人驾驶飞机获取和处理用于建设、更新国家地理基础数据库比例尺为1：2000，1：5000以及制作比例尺为1：5000，1：1000地形图的图像数据的技术规定

通知

关于无人驾驶航空器获取和处理数字影像数据的规定

用于建设、更新国家地理信息基础数据库的比例尺为1:2000、1:5000以及制作比例尺为1:500、1:1000的地形图

比例尺为1:2000、1:5000以及制作比例尺为1:500、1:1000的地形图

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根据 二〇一八年六月十四日通过的测绘法；

根据2025年2月25日国务院令第35/2025/NĐ-CP关于农业农村部职能、任务、权限和组织结构的规定； 2019年3月13日第27/2019/NĐ-CP号政府法令，对测量与地图法若干条款的具体规定；

根据2025年2月25日国务院令第35/2025/NĐ-CP关于农业农村部职能、任务、权限和组织结构的规定； 2017年4月4日第36/2017/议决号政府法令关于自然资源与环境部的职能、任务、权限和组织结构；

根据2025年2月25日国务院令第35/2025/NĐ-CP关于农业农村部职能、任务、权限和组织结构的规定； 2008年3月28日第36/2008/NĐ-CP号政府法令关于管理无人驾驶航空器和超轻型飞行器；法令编号 2011年9月5日第79/2011/NĐ-CP号政府法令，对第36/2008/NĐ-CP号政府法令关于管理无人驾驶航空器和超轻型飞行器及第 2008年3月28日第36/2008/NĐ-CP号政府法令关于管理无人驾驶航空器和超轻型飞行器及第 2010年6月1日第58/2010/NĐ-CP号政府法令，对民兵自卫法若干条款的具体规定和实施指导；

根据自然资源部测绘地理信息局、法规司和科技司司长的建议；

自然资源与环境部部长发布关于无人驾驶航空器获取和处理数字影像数据以用于建设、更新国家地理信息基础数据库比例尺为1:2000、1:5000以及制作比例尺为1:500、1:1000的地形图的通知。

第一章
总则

第一条 调整范围

本通知规定了无人驾驶航空器获取和处理数字影像数据以用于建设、更新国家地理信息基础数据库比例尺为1:2000、1:5000以及制作比例尺为1:500、1:1000的地形图的技术要求。

第二条 适用对象

本通知适用于与测绘制图活动和使用无人驾驶航空器获取和处理数字影像数据以建设、更新国家地理信息基础数据库比例尺为1:2000、1:5000以及制作比例尺为1:500、1:1000的地形图有关的机关、组织和个人。

条 3. 术语和缩略语解释

一、本通知中下列用语的含义是：

a) 飞行区域是指需要通过无人驾驶航空器进行影像数据采集的范围；

b) 分区飞行是指从飞行区域内划分出的小区域，以便根据设备能力和其他条件进行影像数据采集；

c) 地面控制设备是指用于控制无人驾驶航空器的设备；

d) 固定站是指在已知准确坐标和高度的位置设置全球导航卫星系统（GNSS）接收设备的站点，用于提供实时动态测量改正数据或事后处理所需的数据。

2. 缩略语

a) DEM（Digital Elevation Model）是数字高程模型，表示地表的高度；

b) DSM（Digital Surface Model）是数字表面模型，表示从上往下看地球表面最顶层的高度；

c) GNSS（Global Navigation Satellite System）是全球导航卫星系统；

d) GeoTIFF（Tagged Image File Format for GIS applications）是带有地理坐标的图像格式；

e) GSD（Ground Sample Distance）是航空影像中一个像素点在地面上的实际尺寸或地面采样距离；

f) UAV（Unmanned Aerial Vehicle）是无人驾驶航空器。

第二章
技术规定

节 1

无人驾驶航空器及其设备的规定

第四条 无人驾驶航空器的规定

1. 使用无人驾驶航空器必须遵守2008年3月28日第36/2008/NĐ-CP号政府法令关于管理无人驾驶航空器和超轻型飞行器及2011年9月5日第79/2011/NĐ-CP号政府法令关于修改补充第36/2008/NĐ-CP号政府法令关于管理无人驾驶航空器和超轻型飞行器及2010年6月1日第58/2010/NĐ-CP号政府法令关于民兵自卫法若干条款的具体规定和实施指导的相关规定。

2. 无人驾驶航空器设备必须符合2017年2月12日第35/2017/TT-BQP号国防部长通知规定的飞行条件标准；无人驾驶航空器、超轻型飞行器的设计、生产、维修、保养、试验、发动机、螺旋桨和设备的许可标准和程序；无人驾驶航空器和超轻型飞行器的操作要求，并满足以下条件方可用于获取数字影像数据以建设、更新国家地理信息基础数据库比例尺为1:2000、1:5000以及制作比例尺为1:500、1:1000的地形图：

a) 具备自动和半自动飞行能力；

b) 起飞重量不超过25.0公斤；

c) 能承受至少8米/秒的风速。

3. 与无人驾驶航空器配套的无线电设备必须按照2015年3月23日第05/2015/TT-BTTTT号信息通信部长通知规定的频率使用许可详细规定和程序；租赁、借用无线电设备；共享无线电频率的规定进行登记。

条 5. 数码相机和GNSS设备安装在无人机上

安装在无人机上的数码相机必须集成GNSS设备，以在数据采集过程中确定外部定向元素，并满足以下要求：

1. 安装在无人机上的数码相机：

a) 在飞行拍摄过程中具有固定焦距；

b) 具有连续自动拍摄模式；

c) 能够拍摄自然RGB彩色图像，图像分辨率不低于20兆像素。

2. 安装在无人机上的GNSS设备必须能够接收来自卫星导航系统的多频信号，最低信号接收频率为每秒1赫兹，以满足后处理动态测量或实时动态测量的要求。

条 6. 地面控制设备和数据处理软件

1. 地面控制设备应配备显示器，并可安装具有以下基本功能的软件：

a) 根据选择的不同无人机和相机设计自动飞行路线，包括飞行分区边界、地面分辨率、横向覆盖度、纵向覆盖度和其他相关参数；

b) 控制无人机的操作并显示其位置、高度、速度、航向、电池状态；监控相机、GNSS的状态以及地面控制设备与无人机之间的连接状态和其他相关参数。

2. 数据处理软件应具备处理输入数据的能力，包括从无人机和固定站接收的数据；生成产品包括：点云、DSM、DEM、影像图。

节

技术规定关于产品

条 7. 数学基础

1. 点云、DSM、DEM、影像图应根据国家坐标系和VN-2000国家坐标系统建立，投影带和中央经线按照2001年6月20日国土资源部发布的第973号通知《关于应用VN-2000国家坐标系的规定》执行。

2. 建立数字高程模型所使用的高程系统是现行的国家高程系统。

条 8. 关于原始影像和拍摄高度的规定

1. 原始影像的规定包括：

a) 影像质量

原始影像必须具有均匀的对比度、亮度、清晰度和对象颜色，确保数据处理过程中的影像质量，能够通过视觉清楚地区分影像上的对象；影像模糊度不得超过0.25GSD；

b) 影像覆盖率：原始影像的横向覆盖率必须保证在60%至80%之间，纵向覆盖率不得低于70%；

c) 原始影像的地面分辨率不得超过下表中对应地图比例尺和基本等高线间距的值：

表1

2. 拍摄高度

拍摄时相对于地面的高度应根据影像的地面分辨率计算，公式如下：

H = f x GSD / S

其中：

f 是相机镜头的焦距长度（米）；

S 是像素尺寸（米）；

GSD 是影像的地面分辨率（米）。

条 9. 关于产品和数据精度的规定

处理后的数据产品包括点云、DSM、DEM和平面图，规定如下：

1. 点云、DSM、DEM产品

a) 点云数据以LAS格式存储；

b) DSM、DEM数据结构为正方形网格，网格尺寸如表2所示：

表2

c) DSM、DEM数据以栅格格式（GeoTiFF-32位）和ASCII格式存储；

d) DSM、DEM数据范围必须在飞行区域边界外1厘米处裁剪，并且区域内不得有空白数据；

đ) DEM的高程中误差不得超过表3规定的值：

表3

e) DEM的高程限差不得超过中误差的两倍。检查测量值的偏差不得超过限差，位于限差范围内（70%-100%）的测量值数量不得超过10%；

g) 使用全站仪或GNSS设备进行DEM实地检查测量。用于测量站点的是根据2015年12月22日自然资源部第68号通知（2015年第68号令）规定的二级及以上测图控制网中的点。

2. 平面图产品

a) 平面图数据采用24位GeoTiFF格式，颜色自然和谐，不过亮也不过暗，无眩光，无云遮挡；

b) 平面图分辨率按表4规定：

平面图分辨率（米）

表4

d) 平面图必须超出地图内框1厘米；如果平面图未覆盖整个地图，则必须超出飞行区域边界1厘米。

数据采集和处理的规定

节 3

条 10. 数据采集和处理流程

从无人机采集和处理数据的流程包括以下步骤：

条 11. 准备工作

1. 根据具体任务要求，采集和处理无人机影像数据，服务于建立和更新国家地理基础数据库比例尺1:2000、1:5000以及制作地形图比例尺1:500、1:1000，进行调查并编制技术设计概算，实施施工，包括以下内容：

a) 调查与无人机飞行拍摄和数据处理相关的地形、地物、气象条件。估算被密集植被或无法通过无人机影像确定高度的建筑物遮挡的地面面积，按所需地图比例尺计算，面积大于6平方厘米的部分需采取补充外业地形高程测量方法；

b) 选择无人机起降区域，确保安全，避免有影响起降的高大障碍物的区域；² 2. 按照2008年3月28日政府第36号法令（2008年第36号令）的规定，准备飞行许可申请文件。

b) 选择确保安全的区域作为无人机起飞和降落地点，避免高大障碍物影响起飞和降落的区域。

2. 按照2008年3月28日国务院令第36号《关于民用航空飞行活动管理的规定》的要求，建立申请飞行许可的文件。

条 12. 飞行拍摄设计

1. 根据飞行区域的范围、形状、地形特征以及所使用的无人机设备，确定飞行分区，以确保飞行组织和固定站布置的便利。

2. 无人机飞行路线的设计应遵循覆盖整个飞行区域的原则，确保最高精度和最低成本。

3. 在飞行区域边界、地面分辨率、影像纵向和横向覆盖率、飞行方向、相机拍摄参数、无人机技术参数的基础上，确定每个分区的具体飞行高度和飞行路线。

4. 每个分区的飞行拍摄范围必须超出分区边界至少一个飞行路线宽度。

5. 根据每个分区的范围、形状、地形条件和气象条件选择飞行方向，以使飞行时间最短。

6. 飞行路线设计方案应在适当比例的地图上展示，内容包括：分区边界、飞行路线、覆盖率、飞行拍摄参数。

条 13. 固定站连接测量、影像控制点、检查点设置

1. 固定站坐标和高程的布置与连接测量

a) 固定站优先布置在分区中心位置，该位置视野开阔，能够接收GNSS信号，距离分区边界不超过10公里；

b) 固定站设置在现有的标志或用木桩或铁钉标记并涂有油漆的实际地点，并且必须在整个施工和验收期间保持存在；

c) 固定站的坐标和高程通过电子全站仪方法或GNSS技术确定，精度相当于一级测量网；测量和数据处理过程按照本通知第68号2015年通字第68号的规定执行。如果上述方法不能满足高程精度要求，则必须采用几何水准法确定高程；

d) 如果分区中有国家卫星定位站，则可以使用这些站点作为固定站，为飞行数据采集服务；

2. 影像控制点和检查点的布置与连接测量

a) 每个分区必须至少布置5个平面和高程影像控制点，优先布置在分区角部；对于大分区，必须保证每1公里至少有一个控制点；对于线形分区，影像控制点不得沿线路两侧直线排列，必须保证每1公里长度至少有一个控制点；²对于线形飞行分区，应在两侧沿线布置控制点，保证每1公里至少有一个控制点；

b) 每个分区必须至少布置2个平面和高程检查点，并且必须均匀分布，远离影像控制点；对于复杂形状的分区，需要在角部增加检查点；对于线形分区，检查点数量必须保证每3公里长度至少有一个控制点；² c) 影像控制点和检查点必须选择在清晰的地物或与周围表面对比度高的对象上，如：线性对象交叉点或独立地物、交通道路上的标线等。所选对象的宽度最小为3GSD，如果宽度超过10GSD，则必须选择在角落（如果清晰）或在线性对象中心线与另一对象边界的交叉点处。影像控制点和检查点的位置按照本通知附件中的表01所示；

d) 如果分区中没有清晰的地物或对象，则必须在飞行拍摄前标记影像控制点和检查点的位置。控制标志应设计成┼形、或T形、L形。控制标志的宽度最小为3GSD，长度最小为5GSD。控制标志的实地布局形式按照本通知附件中的表02所示；

e) 影像控制点和检查点必须用木桩、铁钉或实地标记油漆进行标记，并且必须在整个施工和验收期间保持存在； f) 确定影像控制点和检查点的位置后，必须在现场绘制草图并拍照，以便在数据处理过程中容易识别。在每个影像控制点和检查点的位置，必须从东、西、南、北四个方向至少拍摄四张照片，以确保能够全面观察到该位置周围的环境；

g) 影像控制点和检查点的坐标和高程通过电子全站仪方法或GNSS技术确定，精度相当于二级测量网；测量和数据处理过程按照本通知第68号2015年通字第68号的规定执行。如果上述方法不能满足高程精度要求，则必须采用几何水准法确定高程。

e) 确定控制点位置后，检查点应实地绘制草图并拍照，以便在数据处理过程中容易识别。每个控制点位置，检查点必须从东、西、南、北四个方向至少拍摄四张照片，以确保能够全面观察周围环境；

控制点和检查点的坐标及高度应通过电子全站仪或GNSS技术确定，精度相当于二级测量网；测量和数据处理流程按照国土资源部2015年第68号通知执行。如果上述方法无法满足高度精度要求，则必须使用几何水准法确定高度。

条 14. 航拍组织

1. 无人机航拍

a) 按照已获得的飞行许可，与地方管理部门联系登记使用无人机；统一确定飞行区域、时间和高度；

b) 在起飞前必须检查无人机、相机、GNSS设备和地面控制设备等的状态；

c) 按照批准的目的、区域和时间进行航拍；在整个航拍过程中监控无人机及其设备的工作状态。如果天气条件不满足或与数据采集有关的设备在飞行中不稳定，必须停止飞行并控制无人机返回出发点；

d) 每次飞行后必须将数据备份到计算机存储设备，并初步检查和评估数据。

2. 固定站GNSS测量

a) 使用多频段GNSS接收机，在整个航拍过程中每秒接收信号；

b) GNSS接收机在起飞前至少提前5分钟开启，并在无人机着陆后5分钟关闭；

c) 固定站GNSS天线高度在开始飞行、飞行中间和结束前独立测量三次，读数精确到毫米。

条 15. 航拍后数据处理

1. 备份原始图像数据从相机，固定站GNSS测量数据，以及无人机GNSS接收数据。

2. 计算确定中心坐标和图像定向元素，基于固定站GNSS测量数据和无人机接收的数据。

3. 检查航拍后的数据质量

a) 概括检查飞行条件如飞机速度、风力等级、拍摄时间与设计对比，GNSS接收数据的质量；

b) 检查分区边界影像重叠度与设计对比，遗漏和未覆盖的飞行区域；

c) 检查影像垂直和水平覆盖度与设计对比；影像垂直和水平覆盖度不得低于设计的5%；

d) 检查影像质量，通过影像清晰度、对比度、光照条件、阴影和云遮挡来评价影像质量；在布置有控制点和检查点的区域评估影像质量。

4. 如果飞行范围或影像质量不符合要求，必须进行补飞。

条 16. 影像块平差

1. 创建工作环境（建立项目）以进行影像块平差。每个影像块由一个或多个飞行分区组成。在每个项目中设置数学基础，输入原始影像数据、中心坐标、控制点和检查点的坐标和高程，以及相机参数。

2. 影像块平差：

a) 测量所有出现在影像上的控制点和检查点；

b) 进行连接和平差影像块。在影像块平差过程中必须使用影像块中的最大数量的影像。

3. 评估影像块平差质量

平差影像块后，必须检查相机定向元素误差、控制点和检查点的位置误差，并满足以下要求：

a) 相机定向元素误差必须稳定：主点坐标的误差不得超过像素值的一半，焦距误差不得超过5%；

b) 平面位置和高程误差在外部控制点经过影像块平差后必须保证平面误差不超过图上0.2毫米，高程误差不超过基本等高线间距的五分之一；误差限值不得超过均方根误差的两倍；

c) 检查点的坐标和高程在平差后的误差与外部测量结果相比，平面误差不得超过图上0.3毫米，高程误差不得超过基本等高线间距的四分之一。

条17. 创建点云

1. 当块影像的平差结果达到要求时，从已计算平差的结果中生成密集点云，其尺寸不得小于原始图像的分辨率。检查并移除与周围区域高度值突变的点。

2. 若存在多个块影像，必须在相邻块影像之间进行点云拼接。拼接误差不得超过按照地图比例尺计算的平面0.3毫米和基本等高线间隔四分之一的高度误差。

条18. 建立数字表面模型

使用点云来建立飞行区的数字表面模型。根据本通知表2规定的所需地图比例设置DSM网格尺寸。编辑和裁剪数字表面模型，使其覆盖超出所需地图内框边缘1厘米的矩形范围。

条19. 建立影像正射图

1. 使用数字表面模型和原始影像，按照本通知表4规定的影像分辨率，建立块影像的正射图。正射图必须保证色调均匀，平均对比度。

2. 影像正射图在控制点和外业检查点位置的精度必须符合本通知第9条第2款c项的规定。

3. 相邻块影像之间的拼接，在正射图上同名地物处的平面误差不得超过按照所需地图比例计算的0.5毫米。

4. 按照覆盖超出所需地图内框边缘1厘米的矩形范围，裁剪和分割影像正射图。

条20. 建立数字高程模型

1. 数字高程模型包括以下内容：

a) 使用点云数据、影像正射图进行地形、地物、植被、水面分类和区域划分，确定需要补充外业测量高程的区域，这些区域面积不少于6厘米（按所需地图比例计算）；² 以上按所需地图比例尺建立；

b) 对于需要补充外业测量高程的区域，详细地形测量应按照国土资源部令第68号2015年第68号通知的规定执行；

c) 确定地面表面，从点云数据中过滤掉高于地面的对象；

d) 在已过滤区域周围的高度点基础上进行地面高程内插；为整个飞行区创建初步DEM；

e) 使用影像正射图、DSM、数字化水面数据、补充外业测量高程数据对初步DEM进行标准化和校正；为整个飞行区创建最终DEM。

2. 经过标准化和创建后的数字高程模型，需按照矩形范围覆盖超出所需地图内框边缘1厘米的方式进行编辑和裁剪。

3. 创建后的DEM产品必须由施工单位按照以下规定进行检查和质量评估：

a) 检查和评估DEM与影像正射图及分类、滤点数据的一致性和准确性，检查率为飞行区所有片的100%；

b) 实地测量和评估DEM的高程精度，检查率为飞行区所有片的3%。

条 21. 产品检查和包装

1. 产品质量检查、评估和验收工作按照2018年11月15日自然资源与环境部第24/2018/TT-BTNMT号通知关于测量和地图产品质量检查、评估和验收的规定执行。DEM产品的检查内容和程度按照该通知附件1a的II.2.3节对DTM产品的规定进行。

2. 产品包装

a) DSM和DEM产品按图幅并附带元数据进行包装；

b) 影像平面图按图幅进行包装，其他产品按飞行区域进行包装。

a) 固定站点、影像控制点和检查点的测量数据和成果；

b) 无人机GNSS数据、原始影像数据、拍摄中心坐标计算结果以及影像块平差后的相机检定参数；

c) 点云数据、表面数字模型、高程数字模型、影像平面图；

d) 技术总结报告；

e) 其他产品（如有）必须在经有权机关批准的技术设计和预算中具体规定。

第三章
实施条款

条 22. 生效

本通知自2021年8月16日起生效。

条 23. 组织实施

1. 各部委、各直属机构、各省、自治区人民政府和相关组织及个人负责执行本通知。

2. 在执行过程中，如遇问题，请及时向自然资源与环境部反映，以便审议和决定。

附 录

（由自然资源与环境部2021年6月30日第07/2021/TT-BTNMT号通知发布）

样式01. 控制点和检查点位置示意图

样式02. 实地布置控制标志形状